El comienzo de los seguros se remonta hasta el año 3000 a.C. y está estrechamente relacionado con el desarrollo del comercio y la transferencia de bienes. La primera forma primitiva de distribución del riesgo se organizó en la región alrededor del río Yangtze en China, en lugares donde la navegación era muy peligrosa. Los comerciantes distribuyeron su carga entre varios buques más pequeños, protegiéndose así de una pérdida total de mercancías. En caso de pérdida, todos los comerciantes involucrados sufrieron las mismas consecuencias, es decir, cedieron una parte de su mercancía al comerciante que sufrió la pérdida real.
Las primeras regulaciones escritas sobre la distribución solidaria del riesgo aparecen en el Código de Hammurabi (Babilonia, 1700 aC). Estas regulaciones eran una necesidad porque los cargamentos transportados a través de desiertos a menudo eran atacados por ladrones. El mismo Código contiene regulaciones con respecto a la responsabilidad de los constructores por la construcción defectuosa de edificios.
El mayor desarrollo de los seguros fue de la mano con el desarrollo de la navegación. El derecho romano instituye el préstamo marítimo, que era la única forma de seguro marítimo hasta el siglo XIII. El propietario del barco tomaría un préstamo antes del viaje del barco y, si el barco y la carga llegaban a su destino sin daños, el propietario del barco devolvería el préstamo, más la tasa de interés que se había determinado de antemano.
En la Edad Media, se alentaba a los comerciantes y artesanos a organizarse en gremios para que pudieran protegerse de las consecuencias de posibles incendios, enfermedades, muertes y desgracias similares con mayor facilidad. Esto, así como el seguro marítimo, se considera el comienzo del desarrollo de otras formas de seguro.
La decisión del papa Gregorio VII de abolir el préstamo marítimo en 1236, dado que las tasas de interés determinadas fueron percibidas como usurarias, desempeñó un papel crucial en el desarrollo de los seguros. En cambio, se han introducido contratos de venta ficticios. Esto significaba que un cliente compró un barco y una mercancía antes del viaje del barco, pero tenía la obligación de pagar solo si el barco y la mercancía llegaban a su destino. La persona que vende el barco incluso le dio una cierta cantidad de dinero (una prima) al comprador, quien no tuvo que devolverlo. Precisamente estos contratos son considerados como los precursores de los seguros en el sentido contemporáneo de la palabra.
El documento notarial público más antiguo conocido sobre el seguro marítimo se encontró en Génova. Se emitió el 23 de octubre de 1347, mientras que la primera póliza de seguro real se emitió en Pisa en 1384. Dubrovnik tiene un lugar muy especial en el desarrollo de seguros marítimos. La ley de seguros marítimos Ordo super assecuratoribus, que se considera una de las más antiguas, si no la más antigua ley que regula las relaciones de seguros, se emitió en Dubrovnik en 1686.
El posterior desarrollo del comercio y el desplazamiento de las principales rutas comerciales desde el Mediterráneo al Atlántico han dado lugar a la formación de nuevos centros comerciales globales como Inglaterra, en particular Londres, que se convirtió en el centro del comercio marítimo. Edward Lloyd, en cuya cafetería se reunieron e intercambiaron información los propietarios de barcos y los comerciantes en 1686, jugó un papel importante en esto.
Pronto, los aseguradores individuales se unieron a ellos y comenzaron a concluir contratos de seguro. Las aseguradoras individuales eran personas físicas que poseían un cierto capital inicial y gozaban de buena reputación. El negocio en auge llevó gradualmente a los aseguradores a formar asociaciones al asumir mayores riesgos, lo que a su vez llevó a la creación de las primeras compañías de seguros.
La fundación de la Asociación de Aseguradores de Lloyd’s, que es la asociación de aseguradores individuales, fue de suma importancia a este respecto. La compañía todavía existe y representa uno de los mercados de seguros globales más importantes.
El desarrollo del seguro de vida también está estrechamente relacionado con la navegación. Es un hecho conocido que los primeros contratos de seguro de vida fueron celebrados por la gente de mar para que se pudiera pagar un rescate en caso de su secuestro. La prima para ese tipo de seguro de vida se calculó sobre la base del número de sus viajes, pero no se tuvo en cuenta su edad.
Las pólizas de seguro a corto plazo eran típicas de las formas tempranas de seguro, mientras que los contratos de seguro actuales tienden a ser a largo plazo. Para concluir los contratos a largo plazo, los aseguradores necesitaban la evaluación exacta de la probabilidad de muerte del asegurado. Las primeras tablas de mortalidad, que se convirtieron en la base para calcular las primas de seguros de vida, se crearon en 1693 únicamente sobre la base de las estadísticas de mortalidad desde 1687 hasta 1691. Poco después, en 1699, la primera compañía de seguros de vida, The Society for Assurance of Widows y huérfanos, fue fundada.
El desarrollo de los seguros cobró impulso en el siglo XVIII y particularmente en el siglo XIX. Se introdujeron los cálculos actuariales para las primas de seguro y se adaptaron los documentos legales adjuntos a esta nueva práctica.
Aunque la primera póliza de seguro de vida se concluyó en 1536, no fue hasta James Dodson que se sentaron las bases del seguro de vida moderno. El seguro en Croacia existe desde el año 1884, cuando se fundó la cooperativa de seguros Croacia en Zagreb. La capital inicial de la cooperativa fue depositada por el ayuntamiento de Zagreb como parte de su batalla contra la dependencia económica de los extranjeros. Inicialmente, la cooperativa se ocupó del seguro contra incendios en la ciudad de Zagreb y más tarde expandió sus negocios con otras formas de seguro.